启动撤销取保候审认罪认罚程序需遵循以下步骤：首先，当犯罪嫌疑人和被告人以及其法定代理人、近亲或辩护律师得出取保候审期限已经达到上限或不宜继续下去的结论时，可向负责审批权力机构提交取保候审终止申请书。
该决定机构应在收到申请之后的一定时间段内做出决定。
其次，若案情尚处于调查阶段，侦查机关如察觉到并不应该对犯罪嫌疑人追诉，就应立即取消对其的取保候审措施。
而在审查起诉环节中，若人民检察院经过细致的审查后确信无需继续采取此项措施，便要定期下发取保候审解除通知。
最后，进入审判阶段后，若人民法院认定被告人无须承担刑事责任或者案件已经审结，也应立即解除对其的取保候审。
《中华人民共和国刑事诉讼法》第七十九条
【取保候审、监视居住的期限及其解除】人民法院、人民检察院和公安机关对犯罪嫌疑人、被告人取保候审最长不得超过十二个月，监视居住最长不得超过六个月。
在取保候审、监视居住期间，不得中断对案件的侦查、起诉和审理。对于发现不应当追究刑事责任或者取保候审、监视居住期限届满的，应当及时解除取保候审、监视居住。解除取保候审、监视居住，应当及时通知被取保候审、监视居住人和有关单位。
启动撤销取保候审认罪认罚程序：犯罪嫌疑人等认为取保候审到期或不宜继续，可向审批机构提交终止申请，机构应限时决定；侦查阶段，侦查机关觉不应追诉应取消取保候审；审查起诉时，检察院确认无需该措施要发解除通知；审判阶段，法院认定被告人无责或案件审结，应解除取保候审。
二、解除取保候审程序怎样
关于取消取保候审所应遵循的规范化流程如下:
首先，需要由负责该案的公安机关经过严格的审批程序，如县级以上公安机关的负责人审核同意后，制定出相应的《解除取保候审决定书》以及《通知书》。
在操作过程中，必须将此书面文件及时传达至具体实施的派出所部门、被采取等候侦查措施的人员、以及相关的担保人和相关单位等重要环节，做到信号同步，信息互通无阻。
此外，若人民法院或者人民检察院做出了解除取保候审的决定，那么负责执行的公安机关也须按照决定书上明确的规定和时间节点，马上解除对被取保候审人员的候审，并及时地向其本人、担保人及相关单位公布取消候审的最新情况，以确保各项工作有条不紊地进行。
《中华人民共和国刑事诉讼法》第七十九条
人民法院、人民检察院和公安机关对犯罪嫌疑人、被告人取保候审最长不得超过十二个月，监视居住最长不得超过六个月。在取保候审、监视居住期间，不得中断对案件的侦查、起诉和审理。对于发现不应当追究刑事责任或者取保候审、监视居住期限届满的，应当及时解除取保候审、监视居住。解除取保候审、监视居住，应当及时通知被取保候审、监视居住人和有关单位。
三、取保候审一般多少时间结案成功
关于取保候审的结案时间，实际上并没有一个确切的规定或准则可以遵循。取保候审仅仅是一种刑事诉讼程序中的强制性措施，而并非意味着事例的结束。通常情况下，对于较为简单的事例而言，在数月之内就有可能获得解决；然而，对于那些错综复杂的事例，处理起来所需的时间则可能长达一年乃至更长。事例的推进速度受到诸多因素的影响，如证据搜集的状况、事例本身的复杂程度、犯罪嫌疑人的合作态度以及司法机构的工作效率等等。若事例事实清晰明确且证据确凿有力，那么公安机关在完成调查之后便会将事例移交至检察院进行审查起诉，待检察院审查完毕后再由其向法院提出公诉请求，最后由法院进行审理并作出最终裁决，只有当这一系列流程全部完成之后，才能被视为真正意义上的结案。然而，如果在取保候审期间发现不应继续追究刑事责任或者取保候审期限已届满，那么应立即解除取保候审。
启动撤销取保候审认罪认罚程序：犯罪嫌疑人等认为取保候审到期或不宜继续，可向审批机构提交终止申请，机构应限时决定；侦查阶段，侦查机关觉不应追诉应取消取保候审；审查起诉时，检察院确认无需该措施要发解除通知；审判阶段，法院认定被告人无责或案件审结，应解除取保候审。
