继承人清偿债务需要遵循以下原则：
1、已接受继承为前提的原则；
2、有序清偿原则；
3、保留必要份额原则；
4、自愿原则。
根据《民法典》第一千一百六十一条规定，继承人以所得遗产实际价值为限清偿被继承人依法应当缴纳的税款和债务。
超过遗产实际价值部分，继承人自愿偿还的不在此限。
继承人放弃继承的，对被继承人依法应当缴纳的税款和债务可以不负清偿责任。
第一千一百六十二条规定，执行遗赠不得妨碍清偿遗赠人依法应当缴纳的税款和债务。
《民法典》第一千一百六十二条
执行遗赠不得妨碍清偿遗赠人依法应当缴纳的税款和债务。
二、继承人清偿被继承人的债务时有什么要求
继承人清偿被继承人的债务时有以下要求：
1、限定继承原则。
2、遗产已被分割而未清偿债务时，如有法定继承人又有遗嘱继承人和受遗赠人的，先由法定继承人用其所得遗产清偿债务；不足清偿时，剩余的债务由遗嘱继承人和受遗赠人按比例用所得遗产偿还；放弃继承或受遗赠的，不再承担偿还债务的责任。
3、继承人分担债务原则。即继承人之间依其得到的积极财产的比例来清偿被继承人的债务。
4、执行遗赠不影响债务清偿。
5、债务不得影响预留的份额。
《民法典》第一千一百五十九条
分割遗产，应当清偿被继承人依法应当缴纳的税款和债务；但是，应当为缺乏劳动能力又没有生活来源的继承人保留必要的遗产。
三、遗产债务的清偿原则是怎样规定的
遗产债务的清偿原则具体如下：
（1）接受继承和承担债务责任相统一原则。
也就是说，继承人表示接受继承，应当是财产权利和财产义务的一并接受。接受继承的继承人同时依法接受了债务清偿的责任；放弃继承的继承人也不承担债务责任。继承人放弃继承的，对被继承人依法应当缴纳的税款和债务可以不负偿还责任。
（2）限定继承原则。
所谓限定继承，是指继承人对被继承人的遗产债务的清偿只以遗产的实际价值为限，超过遗产实际价值的部分，继承人不负清偿责任。
（3）特定遗产债务的清偿不受限定继承范围的限制原则。
因继承人能尽而不尽抚养义务所欠下的债务，即使遗产不足清偿，继承人仍应当附清偿责任。
（4）保留特留份额原则。
遗嘱应当对缺乏劳动能力又没有生活来源的继承人保留必要的遗产份额。
（5）清偿债务优先于执行遗赠的原则。
为了防止遗嘱人通过遗赠逃避对其债权人的债务，保护债权人的合法权益，执行遗赠不得妨害清偿遗赠人依法应当缴纳的税款和债务。
《民法典》第一千一百五十九条
分割遗产，应当清偿被继承人依法应当缴纳的税款和债务；但是，应当为缺乏劳动能力又没有生活来源的继承人保留必要的遗产。
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