民法典规定，法人注销前要进行清算，并且经人民法院批准。所以担保公司在担保期限，履行了担保责任，清算结束后，可以注销。《中华人民共和国民法典》第六十八条【法人终止的原因】有下列原因之一并依法完成清算、注销登记的，法人终止：
（一）法人解散；
（二）法人被宣告破产；
（三）法律规定的其他原因。法人终止，法律、行政法规规定须经有关机关批准的，依照其规定。第七十二条【清算中法人地位、清算后剩余财产的处理和法人终止】清算期间法人存续，但是不得从事与清算无关的活动。法人清算后的剩余财产，按照法人章程的规定或者法人权力机构的决议处理。法律另有规定的，依照其规定。清算结束并完成法人注销登记时，法人终止；
依法不需要办理法人登记的，清算结束时，法人终止。第七十三条【法人破产】法人被宣告破产的，依法进行破产清算并完成法人注销登记时，法人终止。
二、担保的期限
1、一般保证的保证人与债权人未约定保证期间的，保证期间为主债务履行期届满之日起六个月。
在合同约定的保证期间和前款规定的保证期间，债权人未对债务人提起诉讼或者申请仲裁的，保证人免除保证责任；
债权人已提起诉讼或者申请仲裁的，保证期间适用诉讼时效中断的规定。
2、连带责任保证的保证人与债权人未约定保证期间的，债权人有权自主债务履行期届满之日起六个月内要求保证人承担保证责任。
3、保证合同约定的保证期间早于或者等于主债务履行期限的，视为没有约定，保证期间为主债务履行期届满之日起六个月。
4、合同对主债务履行期限没有约定或者约定不明的，保证期间自债权人要求债务人履行义务的宽限期届满之日起计算。
5、一般保证的债权人在保证期间届满前对债务人提起诉讼或者申请仲裁的，从判决或者仲裁裁决生效之日起，开始计算保证合同的诉讼时效。
通过上述分析可以知道，依据《民法典》规定，担保公司在担保期间出现解散的情形，进行解散清算后，清偿了公司的所有债务后，经人民法院批准的，可以注销登记。
注销后法人终止。
