取保候审不一定会签认罪认罚书，取保候审一定不一定认罪认罚，需要按照具体情况进行区别对待：
1、有罪的，需要认罪才会被批准取保候审;
2、无罪的，具备法定条件可取保候审，不具备条件的必须立即放人。
《刑事诉讼法》第51条规定
具有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人可以取保候审：
(二)可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的;
(三)患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的;
(四)羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
二、申请取保候审的流程是什么?
1、取保候审的申请。
被羁押的犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属，有权提出取保候审的申请。犯罪嫌疑人被逮捕的，其聘请的律师可以为其申请取保候审。申请取保候审应当采用书面形式。
2、取保候审的决定。
公安机关、人民检察院、人民法院在接到取保候审的申请书后，应当在7天之内作出是否同意的答复。决定对犯罪嫌疑人、被告人取保候审的，应当报县级以上公安机关负责人、检察院检察长或者人民法院院长批准，并签发《取保候审决定书》和《执行取保候审通知书》，并责令犯罪嫌疑人、被告人提出保证人或交纳保证金。对不符合取保候审法定条件的，不同意取保候审。不同意取保候审的，应当告知申请人，并说明不同意的理由。除此之外，司法机关根据案情的需要，可以自行决定取保候审。
3、取保候审的执行。
取保候审的执行机关为公安机关。公安机关在执行时，应当向犯罪嫌疑人、被告人宣读《取保候审决定书》，并令其签名或盖章，告知其在取保候审期间应当遵守的规定。犯罪嫌疑人、被告人在取保候审期间没有违反《刑事诉讼法》第71条规定的，取保候审期间届满以后，负责执行的公安机关应将保证金退还给犯罪嫌疑人、被告人，并告知保证人解除担保。
取保候审是需要由被告人或犯罪嫌疑人以及法定代理人提出书面申请。然后由公安机关，人民检察院或者是人民法院来作出决定，同时在取保候审这个阶段并不一定要签认罪认罚书，应当根据不同的情况来区别对待。比如说还没有确定是否构成犯罪的，是可以不签订认罪认罚书的。
