二者的区别主要表现在客观方面。具体表现在：
(1)行为的方法不同。本罪行为的方法仅限于威胁和要挟，而后者的行为方法既可以是暴力，也可以是威胁，还可以是其他强制手段。
(2)威胁的内容不同。本罪的威胁可以是暴力威胁，也可以是以揭发隐私相威胁，还可以是以毁坏财物相威胁，而后者的威胁只能是以暴力相威胁。
(3)威胁内容可能实现的时间、地点不同。本罪威胁的内容既可以扬言当场付诸实施，也可以是扬言在将来某个时间予以实施;而抢劫罪的威胁内容则是当场、当时实现。
(4)威胁的方式不同。本罪的威胁可以当着被害人的面直接发出，也可以通过第三者或者其他方式间接发出;而抢劫罪的威胁是当着被害人的面直接发出。
(5)从威胁索取的财物看，本罪索取的财物包括动产和不动产;而抢劫罪索取的财物只能是动产。
(6)非法取得利益的时间不同。本罪非法取得利益的时间，既可以是当场，但更多的是在若干时日以后(一般是罪犯指定或同意的时间)。
(7)对数额的要求不同。本罪的成立要求数额较大，而后者则没有这一要求。
二、敲诈勒索罪该如何认定?
敲诈勒索罪是指以非法占有为目的，对被害人使用威胁或要挟的方法，强行索要公私财物的行为。 敲诈勒索公私财物，数额较大的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制;数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑。
敲诈勒索罪是一种重要的侵犯财产罪，其犯罪对象是公私财物。有的学者认为，敲诈勒索罪的对象是复合的，包括人和公私财产。从敲诈勒索罪的客观要件入手，敲诈勒索的客体只能是财产所有权，因而其犯罪对象只包括公私财物，而不包括人。
简而言之，敲诈勒索通常就是抓住了他人的要害点对他人进行威胁与敲诈，相对于诈骗与抢劫罪来说是属于比较轻微的犯罪方式，因为诈骗与抢劫罪可能涉及到暴力的手段，尤其是抢劫罪，不仅对他人的财产安全有严重的威胁，对他人的人身安全也是有严重的威胁。
