是的，关于您提到的问题，保险公司的赔偿责任并不取决于是否存在刑事谅解书。谅解书的取得完全取决于对方的自愿给予，而并非法律规定的强制条件。因此，您们可以尽力寻求对方的谅解，促使其愿意提供刑事谅解书。在当事人达成和解协议的情况下，公安机关、人民检察院以及人民法院都应尊重当事人及其相关人员的意见，对和解的自愿性及合法性进行严格审查，并在此基础上主持制定和解协议书。
《中华人民共和国刑事诉讼法》
第二百八十八条下列公诉案件，犯罪嫌疑人、被告人真诚悔罪，通过向被害人赔偿损失、赔礼道歉等方式获得被害人谅解，被害人自愿和解的，双方当事人可以和解：
(一)因民间纠纷引起，涉嫌刑法分则第四章、第五章规定的犯罪案件，可能判处三年有期徒刑以下刑罚的
(二)除渎职犯罪以外的可能判处七年有期徒刑以下刑罚的过失犯罪案件。
犯罪嫌疑人、被告人在五年以内曾经故意犯罪的，不适用本章规定的程序。
